我发现这个美丽快捷之道可以消除加速度计读数中的重力。但是，我有一个6 6dof的IMU (xyz陀螺仪，xyz accel，没有磁强计)，所以我不确定我是否可以使用这个代码(我试过了，它不能正确工作)。

有人会怎么移除重力成分呢？这是一个很大的障碍，因为我不能继续我的项目。

编辑：

我所拥有的：

四元数表示飞机的位置(用扩展卡尔曼滤波得到)加速度传感器读数(未经过滤；轴与平面对齐；重力也包含在这些读数中)我想要的：

移除重力正确(旋转)加速度计读数，使其轴线与地球基准轴对齐读取向地球的加速度(现为加速度计的Z分量)，基本上，我想读一下地球的加速度，不管平面是如何定向的！，但是第一步是移除重力，我猜。